Resumindo o nosso longo artigo:

Os métodos e propriedades podem ter seu acesso restrito através das declarações public, protected e private. Isso chama-se visibilidade.

Quando a visibilidade é public, significa que o método/propriedade pode ser acessado de qualquer parte do script (através da classe que define o método/propriedade, através de classes que herdam eles ou de fora de qualquer classe).

Quando a visibilidade é protected, o método/propriedade somente pode ser acessado pela classe que os define ou pelas que os herdam.

Já, quando a visibilidade é private, o método/propriedade somente pode ser acessado pela classe que os define.

Quanto a extensão, ela é feita com a palavra reservada extends.

Além disso, convém lembrar que ao definirmos na classe filha método ou propriedade com nome igual a método ou propriedade definidos na classe pai, os da classe filha sobrescrevem os da classe pai. Para chamar os métodos/propriedades da classe pai, deve-se usar parent::nomeDoMedodoOu Propriedade.

Espero que este artigo tenha cumprido com seu objetivo que foi o de apresentar os principais conceitos e tópicos sobre visibilidade, herança e extensão de classes, de forma simples, didática e de fácil entendimento, voltado para iniciantes.