Calcular campos separados por delimitador

Boa Dia a todos,

Preciso de ajuda na seguinte consulta, eu salvo os id de grupos de um checkbox todos no mesmo campo separado por ";", e quando faço o count pra somar os id ele não soma os que tem mais de um no campo, gostaria desse resultado.

Tabela Pessoas
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|pes_id| pes_id_grupo|
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|1 |1 |
|2 |1;2 |
|3 |1;2;3 |
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Tabela Grupos
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gru_id | gru_nome |
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1 | Grupo A
2 | Grupo B
3 | Grupo C
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RESULTADO
Grupo A - 3
Grupo B - 2
Grupo C - 1

Agradeço desde já a ajuda de todos.