Prefiro usar um menu "normal", fixo à barra, em vez do clique direito no desktop, que não é muito prático. Numa tela pequena as aplicações tendem a rodar sempre maximizadas.

Para fazer isso é fácil, bastando dois passos:

1) Alt + F2 , digite "xfce4-panel -a" (sem as aspas) e clique em "RUN";

2) arraste da lista de "applets" o item "Xfce Menu" para o canto esquerdo do painel e confirme a ação fechando as janelas.

- Mas eu não quero um menu com texto... ou pelo menos não com tanto texto... ou quero com o "meu" texto.

Não há problema, pois em vez de arrastar o item, como no passo "2", marque-o com um clique do mouse e dê outro clique em "ADICIONAR" para abrir um menu de configuração, onde será possível mudar (até mesmo pelo "seu") o texto ou removê-lo para usar o menu apenas pelo ícone do Xfce.

- Eu configurei o texto e "adicionei" o menu, ele foi para o canto direito da barra e eu não consegui arrastá-lo para o esquerdo. Tem solução?

Sim, pois basta a repetição do passo "1" apenas para poder arrastar o menu com o mouse.

E nesta imagem o menu do meu desktop.