Bioloid Control: Robótica virtual em Linux
Como muitas pessoas, acredito que em breve os robôs estarão presentes em nossas vidas como os computadores nos dias atuais. O projeto Bioloid Control disponibiliza um robô virtual permitindo ao usuário estudar alguns conceitos de robótica simulando o Bioloid Comprehensive Kit.
Parte 4: Utilizando o Bioloid Control
Execute o programa viewer (localizado na pasta viewer) e o programa bioloid (localizado na pasta main). O programa utiliza o recurso de memória compartilhada para enviar ao visualizador as coordenadas e movimento do robô.
Ao executarmos o programa bioloid, teremos uma tela com a interface ncurses similar a figura abaixo. Como padrão o programa carrega o arquivo config.xml como mencionado anteriormente. Vale apenas mencionar que os comandos podem ser executados em tempo real no robô virtual e real.
Abaixo algumas dicas para brincar com o emulador, sugiro obter mais informações na página do projeto.
A linguagem de script fornece recursos para controle absoluto do robô. Com os scripts podemos ler dados do sensor e executar movimento ponto a ponto.
A segui um script exemplo. Para obter mais informações, sugiro acessar o link:
Recurso não falta para continuar este documento, porém vou encerrar o texto por aqui e deixarei a cargo de cada leitor evoluir o assunto... Abaixo um vídeo para finalizar.
Como sempre menciono: Colaborar atrai amigos, competir atrai inimigos...
Sobre o autor: http://www.netitec.com.br/alessandro
Ao executarmos o programa bioloid, teremos uma tela com a interface ncurses similar a figura abaixo. Como padrão o programa carrega o arquivo config.xml como mencionado anteriormente. Vale apenas mencionar que os comandos podem ser executados em tempo real no robô virtual e real.
- on: Habilita a gravação de dados no robô.
- off: Desabilita a gravação de dados no robô.
- script <filename>: Executa um script.
- playshow: Executa uma demonstração.
- quit: Finaliza o interpretador.
- set: [servo] [angulo] [tempo]: Movimenta o servo no ângulo especificado.
- get: [servo]: obtém informações do servo.
A linguagem de script fornece recursos para controle absoluto do robô. Com os scripts podemos ler dados do sensor e executar movimento ponto a ponto.
A segui um script exemplo. Para obter mais informações, sugiro acessar o link:
servo = 6;
steps = 15;
stepsize = 5;
pause = 100;
a = get(servo);
print("Current Angle of Servo ");print(servo);print(": ");
print(a);
print("\n");
t = 0;
while (t < steps) do
print("New Target Angle: ");print(a + t*stepsize);print("\n");
set(servo, a + t*stepsize, pause);
t = t + 1;
endwhile;
t = 0;
while (t < steps) do
print("New Target Angle: ");print(a + t*stepsize);print("\n");
set(servo, a + (steps-t)*stepsize, pause);
t = t + 1;
steps = 15;
stepsize = 5;
pause = 100;
a = get(servo);
print("Current Angle of Servo ");print(servo);print(": ");
print(a);
print("\n");
t = 0;
while (t < steps) do
print("New Target Angle: ");print(a + t*stepsize);print("\n");
set(servo, a + t*stepsize, pause);
t = t + 1;
endwhile;
t = 0;
while (t < steps) do
print("New Target Angle: ");print(a + t*stepsize);print("\n");
set(servo, a + (steps-t)*stepsize, pause);
t = t + 1;
Recurso não falta para continuar este documento, porém vou encerrar o texto por aqui e deixarei a cargo de cada leitor evoluir o assunto... Abaixo um vídeo para finalizar.
Como sempre menciono: Colaborar atrai amigos, competir atrai inimigos...
Abraços