Sim, existe o k9copy e o próprio dvdshrink. Porém não recomendo o dvdshrink para linux, não é bacana igual o do windows, bem melhor o k9copy, que possui uma interface bem mais tranquila.
Diz a distribuição que você usa, que daí fica mais fácil te ajudar a achar os pacotes para instalar.
No link abaixo segue uma discussão do fórum do mandriva indicando vários softwares com a funcionalidade que você quer.