Instale o hplip (ou baixe ele do link que está no fim da resposta)
instale o cups
Note que mnão é um pacote só, é uma porçao de pacotes cada um.
Depois volte ao menu (acho que em sistema) e procure o ícone de impressora. Deixe a impressora ligada e conectada senão ele não acha.
Tente adicionar a impressora e veja ese ela aparece.
Você precisa estar conectada à internet, porque ele pode precisar de outros arquivos e vai baixar.