Em primeiro lugar, efetue o download neste link e logo após efetue o comando unzip para descompactar o arquivo contendo os binários Windows/Linux e o código fonte.

$ unzip bioloidcontrol_v_0_2_1_src_and_win32_binaries.zip
$ cd bioloidcontrol/

Ao entrar na pasta bioloidcontrol, veremos a pasta controller, main, parser e viewer. Para não tornar este documento extenso, mencionarei apenas como utilizar o simulador.

Para compilar o visualizador 3D, entre na pasta viewer e execute os comandos make clean e make all como no exemplo a seguir:

$ make clean

O procedimento de compilação do programa principal de controle é similar ao mencionado acima, exceto que para os usuários que desejam por algum motivo remover a interface ncurses, basta modificar na linha 39 do arquivo src/cmd.cpp o seu conteúdo de _SIMPLECONSOLE para SIMPLECONSOLE.

Agora basta novamente utilizar os comandos make clean e make all:

$ make clean
$ make all O arquivo XML de configuração do ROBÔ:

O programa principal carrega um arquivo XML de configuração do robô. No arquivo de configuração pode ser selecionado a execução do programa main com o parâmetro -config, logo a seguir um exemplo deste arquivo.


Farei uma breve explanação para este texto não ficar cansativo. Abaixo a relação dos principais parâmetros do arquivo config.xml.

<Configuration> <General><.SaveOnExit>: [true|false]
Grava as mudanças efetuadas durante a execução do programa.

<Configuration><Hardware><WriteTorobôt>: [true|false]
Grava dados no robô (as configurações).

<Configuration><Software><ComPort>:[/dev/ttyS0]
Definição da porta serial.

<Configuration><Software><ComSpeed>: [115200]
Velocidade da porta de comunicação.

<Configuration><Software><StopOnCollisionRead>: [true|false]
Interrompe o movimento se alguma colisão for detectada.

<Configuration><Software><AddMotionsWithCollision>: [true|false]
Executa movimentos se alguma colisão for detectada.

<Configuration><Software><robôtConfigFile>: [nome do arquivo]
Nome do arquivo de configuração do robô (dh_humanoid.xml ou dh_hexapod.xml).

<Configuration><Software><robôtIsPresent>: [true|false]
Informa se o robô esta conectado a uma porta serial.

<Configuration><Software><WriteTorobôt>: [true|false]
Grava dados no robô (falso para o modo simulado).